Исторически население Пскова формировалось из племен кривичей, балтов и скандинавов. В настоящее время преобладающим этносом города и области являются русские (94%). Доля украинцев и белорусов приблизительно по 1,5%, а менее 1% в структуре населения по национальностям занимают цыгане, армяне, азербайджанцы, татары и эстонцы. В Псковской области два городских округа Псков и Великие Луки.
Численность населения Пскова на протяжении последнего десятилетия колеблется в районе 200 тысяч человек, численность населения Великих Лук в два раза меньше. Динамика изменения численности населения Пскова несколько отличается от динамики показателей Псковской области. Население Псковской области уменьшается, начиная со второй половины ХХ века: численность псковитян в 1926 году составляла 1678 тысяч, в 1990 году 844 тысячи (-49,7% к предыдущему показателю), а в 2008 году 705 тысяч (-16,5%).
Началом процесса депопуляции стала Великая Отечественная война, в результате которой часть населения погибла, часть была угнана в Германию, часть эвакуирована. После войны область, в силу относительно невысокого экономического значения и статуса, не привлекала мигрантов. Затем снижение численности населения происходило по причине оттока молодежи, старения населения и превышения смертности над рождаемостью. Однако, поскольку население области перебиралось в города, численность населения послевоенного Пскова увеличивалась до 1990-х годов. Так, в 1960 году в Пскове проживали 92 тысячи жителей, в 1970 году 131 тысяча (+42,4% к предыдущему показателю), в 1980 году 178 тысяч (+35,9%), в 1990 году в Пскове насчитывалось 207 тысяч жителей (+16,3%). Начиная с 1990-х годов, численность псковичей стала снижаться: в 2000 году в Пскове было уже 200 тысяч жителей (-3,4%). Доля женщин в структуре жителей по полу в городе Пскове традиционно превышает долю мужчин и составляет 55%. С 2000 по 2009 гг. численность жителей Пскова снизилась еще до 195 тысяч в 2007 году (-2,5% к 2000 году), однако, статистика отмечает тенденцию снижения показателя естественной убыли населения смертность снизилась на 13%, рождаемость увеличилась на 8%. Главным направлением сегодняшней демографической политики в Пскове власти считают охрану здоровья граждан как гарантию безопасности для дальнейшего развития территории в первую очередь на решение этой задачи направлена программа «Демографическая политика Псковской области». В Псковской области работает программа «Обеспечение жильем молодых семей Псковской области на 2008-2010 годы», финансируемая совместно с областным и федеральным бюджетами. Кроме того, в области действуют программы «Дети России», «Детский оздоровительный отдых» и прочие. В некоторой степени компенсирующим фактором в отношении негативных демографических процессов стала миграция, за счет которой приблизительно сохранилась доля экономически активного населения. Но миграционный приток все-таки не покрывает естественную убыль. Приток граждан осуществляется с севера (Мурманская и Архангельская области и т.п.) и с юго-востока России. Приезд в Псков граждан Прибалтики и СНГ после 2000 года постоянно и значительно снижается и к настоящему времени численность мигрантов-нерезидентов составляет в области около 15%. Напротив, приток российских граждан, начиная с 2001 года, увеличивается из года в год.